周康王十六年，伯禽去世。伯禽死后，其子酋（一作就或遒）继位，是为鲁考公。
伯禽坚持以周礼治国，在位46年，鲁国的政治经济都出现新局面。其辖区北至泰山，南达徐淮，东至黄海，西抵阳谷一带，成为周王朝控制东方的一个重要邦国，并享有“礼义之邦”的美称。
伯禽趋跪
周朝初年间时候。有个周公的儿子。名叫伯禽。跟了周公的弟弟康叔去见周公三次。就被他的父亲痛打了三次。伯禽就去问商子。这是为了什么缘故。商子道。南山的阳面有一种树。叫做桥木。北山的阴面有一种树。叫做梓木。你何不去看一看呢。伯禽听了商子的话。就去看了。只见桥木生得很高。树是仰着的。梓木长得很低。可是俯着的。就回来告诉商子。商子就对伯禽说道。桥木仰起。就是做父亲的道理。梓木俯着。就是做儿子的道理。到了第二天。伯禽去见周公。一进门就很快的走上前去。一登堂就跪下去。周公称许他受了君子的教训。
成王有过，则挞伯禽
周公辅成王时，成王年幼，尚不明白为人子、为人臣、为人幼者之所当为时如何，周公就「抗世子法於伯禽，欲令成王之知父子、君臣、长幼之也。成王有过则挞伯禽，所以示成王世子之道也。」表面上是在教导伯禽为人子、为人臣、为人幼者之法，但是无不是希望透过伯禽与成王同游共处的机会，让成王有所观摩。当成王行为有过失时，周公就处罚伯禽，所以这样做，一方面是责罚伯禽不能善尽事君之道，不能慎其身而行，为成王树立楷模，演示理想的行为，以为成王表率；另一面则是透过责成伯禽回归理想行为，以为成王警戒，让成王明白理想的行为应该是如何。
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